Um veleiro é uma embarcação propelida por um velame, conjunto de velas de tecido de corte ecálculo apropriado, apoiado em um ou mais mastros e controlados por um conjunto de cabos chamado cordoalha, todo esse sistema costuma denominar-se armadoria.
Possui também um patilhão e um leme apropriado segundo sua armadoria, que impedem à deriva e forçam o conjunto avante em sua derrota naval.
O veleiro é propelido pela sustentação dinâmica que o vento produz entre as duas faces da vela, como na asa de um avião. Adicionado ao trabalho da quilha, devidamente calculada segundo sua armadoria, que evita a deriva, faz a embarcação obedecer ao comando de seu comandante. É por isso que consegue navegar quase contra o vento (até 45 graus) e não apenas com ventoa favor, e a navegação é mais produtiva no vento de través que no de popa.
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